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　　国家知识产权局信息显示，国网河南省电力公司经济技术研究院;重庆大学;郑州大学;重庆智能机器人研究院申请一项名为“一种面向变电站控制设备的机器人自主避障方法及设备”的专利，公开号CN121764098A，申请日期为2025年12月。

　　专利摘要显示，本申请涉及自主避障技术领域，具体涉及一种面向变电站控制设备的机器人自主避障方法及设备，该方法包括：通过结构光测量技术，向机器人前方环境投射编码光栅图案，并采集光栅图像，对其进行相位解调，获得绝对相位图以及调制度图，并基于光栅图像依据三角深度估计原理，计算各像素点的深度值，以生成深度图像；计算各像素点的调整系数，对深度图像中像素点的深度值Kaiyun体育官方网站 开云登录网站进行修正，确定各像素点的危险评估值，并将其投影至二维栅格地图生成障碍危险地图，对A*算法的总代价函数进行改进，对变电站内机器人的避障路径进行规划。本申请能够减少了机器人与障碍物发生碰撞Kaiyun体育官方网站 开云登录网站的风险。

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